在中华大地上距今万年前的巫山人已进化为直立行走，完成了由猿到人的进步，直立的原始人手脚分工，脚是全身唯一与大地保持紧密接触的部位，古代先人用双脚支撑着身体在这片土地上采集、狩猎和捕鱼活动。特别是在嶙嶙荒野中长远奔袭狩猎时，保护脚的健全功能是生存的先决条件，因此在人类服饰起源史中原始鞋饰的产生要早于原始衣饰的出现。
北方寒冷地区鞋饰文明比南方开发较早。先祖把猎取的野兽用简单的锋利石器把皮、肉分离，再用石器把整張兽皮切割成数块毛皮，同时割制一些窄皮条。然后将整块切割合适的兽皮包扎在脚上，保护脚板以免冻伤和割裂。这种最原始的“足衣”因用裹扎的方法，亦有“裹足皮”之称，成为人类鞋饰源头的“始祖鞋”。为了便于扎系，先人将兽皮裁成块状，在边缘处割开多个小孔，将皮条穿于小孔内，收紧皮条将兽皮捆扎在脚踝骨位置。这种“裹脚皮”西北地区称为“裘茹克”。缝制工具的进化促进了“裹脚皮”的革命，先人学会用骨针按脚形缝合兽皮，制造出底帮不分的“摺脸鞋”。此后，人们发现由于鞋帮和鞋底功能不同，往往当鞋底磨透时鞋面却完好无损。为了能替换易磨损的鞋底，先人们学会帮、底分别选用不同质地的毛皮，来延长鞋子的使用寿命，并通过绱缝工艺完成整双鞋，这样就出现了现代鞋的雏形–缝绱鞋。当时缝绱鞋有不同的款型和样式，鞋帮有无靿、有靿之款型，鞋底有翹头、平头之样式。
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生活在南部潮湿、炎热地域的先人无须穿用兽皮鞋抵御寒冷，便充分利用自然资源——木材、植物叶茎（如芦草、蒲草以及葛、棕、麻等）作为制鞋材料，制成多耳、多鼻草茎鞋和木底鞋。故在服饰史上常把兽皮和草木作为最古老的鞋材，而皮鞋和草鞋也是从远古一直走到今天的最古老的鞋饰。处于奴隶社会的商周时期，鞋履统称作“屦”。该时期的丝织业有了较大发展，丝织鞋料的产生与应用成为中华鞋材的一大革新。当时屦的材料主要是草、麻、皮、丝等。在奴隶社会中奴隶主与奴隶的阶层等级观念在衣冠鞋履中明显张扬出来。“衣服所以表贵贱，施章乃服明上下”，鞋饰通过不同的材质、形制、色彩等信息符号昭明穿着者的身份；精美的丝履成了奴隶主财富和地位的象征。奴隶社会的最高统帅“天子”穿用双层底的“舄鞋”，奴隶主和上层权贵男性穿着的鞋履大多为用皮革制作的平底翘头鞮，奴隶主眷属与上层的贵妇人穿丝履。社会中层普通平民只能穿用麻、葛等植物纤维的平底编织履，社会最下层的奴隶的鞋履，材料最为粗劣，大多用草茎、树皮、粗麻类等，制作简易，一般仅做鞋底部分，上部用绳纽固定在脚上，亦称为扉或屩，形制同于当今的草鞋。
春秋战国是我国封建制度取代奴隶社会的历史转折时期。赵国君主武灵王为适应战争的需要，引进了山西北部民族（当时统称胡人）的穿戴——短衣和短靴，推动了中国服饰史上的一次大革命——胡服骑射。从此北方民族的鞋饰——短靿胡靴，成为中华鞋史中最成功的引进变革产物，之后革靴盛行了两千年，隋、唐、宋、元、明几乎代代皆穿用，直到清朝才改为丝织绸缎靴。
秦朝建立起我国第一个中央集权的封建国家，为了巩固封建帝国，秦始皇创立了衣、冠、履各种服制。男尊女卑的封建思想在鞋履中突现出来；遵照当时“天方地圆”学说，男人都穿方头鞋履，表示阳气方刚、尊贵从天；女人只能穿圆头鞋，意喻圆顺温和、柔弱从夫。秦汉时期皮革资源多，当时用皮革制的长统履称“鞾”。男子穿生皮的“革鞋”和熟皮的”韦鞋”较为普遍。女子多穿丝和锦制作的丝履，在鞋面上绣花缘边的称为“锦履”。
秦始皇陵兵马俑保存着至今最完整的秦代鞋履物质文化。几千个秦代的将士所穿的鞋如实地反映出当时的军营鞋饰。秦始皇陵兵马俑的鞋履按官兵分为两大类：官吏大都穿方口齐头翘尖履。士卒的鞋按其兵种所异而穿用不同功能的鞋：步兵的鞋以屦为主。骑兵的鞋以鞮为主。制鞋材料大都是纳底布帛鞋。下层庶民仍以草、麻编织鞋为主，制作兵马俑的秦代工匠先用自己的双脚在地台板上压出鞋的凹印，再把兵俑的双脚放进凹印中。至今挖掘出的兵俑地台扳上还留下了工匠们穿麻草鞋的明显的鞋印。
为了封建王国的延续和久远，汉代曾出现世界鞋史上罕见的玉片缀鞋。依汉制在封建帝王显贵死后安葬时要穿金缕玉履，并配以金缕玉衣。这样就可以守住魂魄而死后复生。
魏晋南北朝是隋唐之前人口大流动时期，汉族与少数民族文化交融糅合，中原与江南民俗文化互为渗透。衣冠鞋履重新整合渐趋溶合。当时北方民族最常用的基本形制是革靴高履。高履是以兽皮为面料的男女通用的有筒革鞋，不作正式礼鞋使用，穿高履革靴不得入殿，否则为失礼。其时南方最盛行的还有木屐和丝履，木屐即用木料为鞋底制成的各类鞋履，便于在雨水、泥地中行走。丝履的造型也很多样，特别是履头吻突部分的装饰五彩十色，民间常用的丝履为五朵履、分梢履、芴头履等样式。此外南北朝时期的手编鞋（史称织成履）也很时尚，除了草编的简易鞋外，还有精致的丝锦编织履。
历经魏晋南北朝的社会变革、民族交融，隋唐五代的鞋履文化表现出多元化、多轨制、多源性的繁荣景象。
自隋代起，北方民族的靴子亦成为隋唐男子青睐的鞋饰。在初唐之后靴子不仅被钦定为宫廷官鞋，还可以着靴入殿。当时制靴以黑色皮革为主，前唐多穿高腰靴，特别是军旅武士全着长靴，到了后唐五代流行短腰靴。唐代妇女最典型的时尚鞋是继魏晋南北朝发展演变而出现的高头履，其特征是履头高翘；按履头形式可分云头履、重台履、雀头履等等。时尚女子常用彩色皮革或多彩织锦制成尖头短靴，有的在靴上镶嵌珠宝。
纵观鞋业发展史，隋唐开创了鞋业初级阶段。制鞋从家庭自给自足走向商品化市场。为了使商品鞋便于流通，唐代已在鞋履业中开始应用表示脚大小的“鞋号”。唐代之前足衣名称混杂，为了统一名称，唐朝正式用“鞋”统称足衣。
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宋朝是一个理学占统治地位的封建王朝，热忠孔孟之道，推崇伦理纲常。衣、饰、冠、履都显得保守、拘谨。在当时的宫廷中皇帝贵族多穿丝鞋，甚至在朝会时常穿精绫丝鞋。在内务机构中并设有专门制作、管理丝鞋的“丝鞋局”。遇到大型庆典时节，皇帝常常向百官赏赐丝鞋以示龙恩。宋代官员与富家子弟大都穿布鞋与革鞋，其鞋式大多为一种履头高而翘的云头履和凫舄，宋代平民百姓时尚穿着双齿木屐，因其价格低廉又耐磨防滑很受庶民青睐。贫苦劳动大众平时多穿蒲鞋、草鞋和帛鞋。宋代的礼学思想与唐朝五代沿袭而来的缠足习俗不谋而合，促使缠足之风愈演愈烈。把唐朝崇尚的“小头鞋履”推到了三寸为美的程度。
辽、金、元是北方少数民族建立的政权，胡汉交融的鞋靴风靡一时。一般靴子由皮革和毛毡制作，且花式繁多：计有朝靴、花靴、旱靴、钉靴等。辽、金、元时期，少数民族在与汉人的交流与学习中十分看重“缠足文化”，特别是统治阶层以模仿汉族的衣饰冠履为荣。命妇贵人纷纷效仿汉人的缠足习俗，脚穿三寸金莲为尚。
明代是我国两千多年封建社会的后期王朝，朱元璋竭力提倡汉、唐、宋时期的鞋履文化。促使该时期鞋履文化进入成熟阶段。明代用了三百年的时间集华夏传统鞋饰之精华，奠定了中华鞋饰文化的基石。时至今日，我国各种地方戏剧皆以明代鞋饰来代表戏剧舞台上的中华传统鞋履。
明代的男鞋参照大唐时期的靴履，将靴子定位明代“公服”。百官平时上朝时穿的靴称呼“朝礼靴”。
於北方地区寒冷，朝廷又放寬戒令，允许百姓冬季可以穿靴但只能穿用生牛皮制作簡易的直缝靴。但是社会下层的官妓之夫连生牛皮直缝靴都不能穿,只能穿用帶毛的豬皮靴。
在雨雪天出行时明代百官多穿带钉的雨靴，由於此類鞋是用桐油敷於布帛鞋面上而获得防水拒湿的功效，故又稱此种雨靴叫“油靴”。民間在雨雪天多穿木屐，因木屐可溅水履泥，故俗稱之“泥屐”。由於南方天气炎热以及木屐价廉耐用，故平民百姓不分下雨晴天，日常也大量使用。江南百姓除穿用木屐外经常穿用的还有草鞋和蒲鞋。明代的女鞋由于汉人缠足风气的恢复，“三寸金莲”的鞋俗又成了妇女鞋饰的主流。
满清政权推翻了汉人执政的明朝，同时将满族的衣冠鞋履仪规溶入了汉族两千年来的冠履服制中。清朝将唐宋元明各朝代延续下来的皮靴革靴，改造成用织物制做靴筒。满族妇女受女真人荒野采集为生的世俗影响，在削木为履的基础上，发明创造了适应采集活动的木高底鞋。当汉族传统的千层底鞋与满族的木高底鞋相结合时，产生了前后削坡的布厚底鞋，这种满汉相融的鞋履深受两族妇女的青睞。由于此种鞋底酷似船形，则俗称船底鞋。
满族入关后，不接纳汉人近千年的缠足习俗，但是满清政府屡禁，民间屡缠。由于汉族的缠足习以成俗，以至经过一百二十年的磨合后，缠足之风到了乾隆年间却有增无减；不仅汉族女子照缠不误，满族八旗女子也尝试缠裹小脚。清代旗人女子在汉人缠足的基础上创造了满汉杂糅的“刀条儿”脚的折中方式。“刀条儿”脚的缠足特征是只缠瘦，不缠弓。用缠脚布把双足缠裹得尽量瘦窄细长，五个足趾靠拢聚敛，使其头部略具尖形。
年鸦片战争之后，半殖民地经济带来的西方制鞋新技术、新工艺、新材料猛烈冲击了我国的传统手工鞋业，中国鞋履史进入了一个崭新的历史阶段。这个时期的中国近代鞋履史出现两个明显特征。一是鞋业充满了殖民色彩；鸦片战争后，东西方列强鞋业大亨们纷纷以实业抢占中国鞋履市场；第二个特征是鞋业的技术革命。第一次技术革命是在十九世纪六十年代工业缝纫机问世。另一次革命是二十世纪四十年代出现的制鞋胶粘工艺，鞋帮和鞋底不用线缝而直接相粘。近代鞋史出现的两次技术革命使传统鞋业由个体手工作业走向机械批量生产。
在中国近代鞋史中，传统的布鞋、皮鞋也都经过时代的洗礼进入资本主义的萌芽时期，我国首次出现了制鞋产业的民族资本家。年近代布鞋的的创始人赵廷筹划、在北京创建内联升鞋店，起初生产朝靴，民国初年专制千层底布鞋。
我国近代民族皮鞋业始于19世纪。30年代现代皮鞋由国外传入中国后，当时上海人沈炳根从修理皮鞋开始自制鞋楦，制成我国第一双现代皮鞋，并于年在上海开设我国第一家国产皮鞋厂。年上海的北京皮鞋厂开设在上海广东路，首次使用机器生产皮鞋，到了抗战初期，上海已有多家皮鞋厂，抗战胜利后达多家。
从十九世纪初，胶鞋突破了传统鞋材的成为风靡全国的鞋类。在胶鞋出现之前，雨天穿的鞋是在布鞋帮上粗线纳衍，并涂一层桐油，鞋底装上铁钉子防潮、防滑。十九世纪初胶鞋代替桐油鞋，一九一七年陈玉坡、张志瑞、卢凤池在广州创办“广东兄弟树胶公司”经过两年的试制，一九一九年产出胶鞋底，制出布面胶鞋底运动鞋。20年代末天津大中华橡胶厂推出“双钱牌”博士鞋，正泰橡胶厂独创“回力牌”运动鞋。30年代日本生产的力士鞋进入中国，抗战胜利后，国产力士鞋相继出世，“车轮牌”青年胶鞋成为最先推出的国产货。